爬壁機(jī)器人分類(lèi)

1 真空吸附式:真空吸附式爬壁機(jī)器人可分為單吸盤(pán)式和多吸盤(pán)式.
2 磁吸附式:磁吸附爬壁機(jī)器人是依靠磁力吸附于壁面，適用于導(dǎo)磁性材料構(gòu)成的壁面。
3 旋翼吸附式:使用螺旋泵或者涵道的風(fēng)扇產(chǎn)生合適的推力，從而使機(jī)器人能夠穩(wěn)定可靠地貼附在壁面上.
4 機(jī)械力抓持吸附式:SpinyBot的腳上有細(xì)小的倒鉤刺，通過(guò)在粗糙壁面上“扣”住凸緣實(shí)現(xiàn)爬壁，適合在水泥壁面、磚壁面上作業(yè).
5 基于范德華力的仿生壁虎腳掌吸附式(干性粘劑--人造仿生壁虎腳):大量的微精細(xì)剛毛保證了壁虎腳掌與接觸面的充分接觸，從而產(chǎn)生強(qiáng)大的黏附力.

爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式

1 腿足式:2004 年，美密歇根州立大學(xué)研制的兩種雙足式小型爬壁機(jī)器人.

這兩款樣機(jī)均采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的五個(gè)自由度，減小了機(jī)器人的重量和能量消耗，可以在光滑無(wú)孔的壁面上可靠吸附，例如在墻壁、天花板上爬行，以及在兩個(gè)相鄰表面間作過(guò)度爬行，也可爬越管道類(lèi)的障礙物。
該機(jī)器人屬于吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人，智能性高，自由度高，能夠在各種危險(xiǎn)和復(fù)雜的環(huán)境下工作。它 大的點(diǎn)是具有自動(dòng)尋跡功能和非常靈活的腳，機(jī)器人不僅在墻壁上和地面上能夠自由移動(dòng)，而且還能在爬行中實(shí)現(xiàn)的從地面到墻壁轉(zhuǎn)換的自動(dòng)爬壁。
2 車(chē)輪式:兩組永磁安裝于機(jī)器人腹部能夠保證機(jī)器人可靠地吸附于鋼質(zhì)表面，用于壁面檢測(cè)、清潔和噴漆等作業(yè)。

3 履帶式：永磁鐵附履帶行走式爬壁機(jī)器人，靠?jī)蓷l履帶的差速移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。在履帶周上安裝有數(shù)多組永磁吸附塊，其中的部分緊緊地吸附在壁面上。移動(dòng)時(shí)，履帶在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，可以保持固定數(shù)量的永磁吸附塊吸附于壁面，也就保持了定的吸附力。

4 框架式（混合式）：把真空吸盤(pán)和電磁鐵分別安裝于框架上。點(diǎn)：移動(dòng)速度較慢，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)步態(tài)規(guī)劃比較復(fù)雜，在實(shí)際應(yīng)用中如果損壞修復(fù)麻煩。