爬壁機(jī)器人是現(xiàn)在較為火熱的機(jī)器人的一種，爬壁指的是具有在垂直壁面上移動(dòng)作業(yè)的能力，主要是通過(guò)永磁吸附和負(fù)壓吸附的方式吸附在壁面上，再裝載上不同的設(shè)備進(jìn)行作業(yè)。對(duì)爬壁機(jī)器人受力分析，可以更好的調(diào)整運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)，達(dá)到想要的作業(yè)效果，下面小編就從靜止和運(yùn)動(dòng)兩個(gè)方面對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行受力分析。

　 1、爬壁機(jī)器人靜止受力分析

　　
　　在爬壁機(jī)器人靜止在壁面上時(shí)，主要受到重力、摩擦力和自身的吸附力，不同類(lèi)型的爬壁機(jī)器人由于移動(dòng)和吸附的方式不一樣，因此在靜止時(shí)的受力情況也不一樣，要結(jié)合不同的受力情況對(duì)爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，可以讓爬壁機(jī)器人能夠很好的吸附在壁面上。
　　

　 2、爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)受力分析

　　
　　爬壁機(jī)器人在壁面上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，除了受到重力、摩擦力和自身的吸附力外，還受到了動(dòng)力系統(tǒng)提供的動(dòng)力，運(yùn)動(dòng)時(shí)的受力分析相對(duì)于靜止時(shí)的更為的復(fù)雜，因?yàn)檫€考慮到了動(dòng)力對(duì)吸附能力的影響，要考慮到能靈活運(yùn)動(dòng)的同時(shí)還能保持住不滑落，直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的受力和轉(zhuǎn)彎時(shí)的受力還不一樣，在分析轉(zhuǎn)彎時(shí)受力時(shí)還要考慮到轉(zhuǎn)向力對(duì)爬壁機(jī)器人的影響，通過(guò)受力分析，降低運(yùn)動(dòng)對(duì)功能的影響。
　　

　 3、爬壁機(jī)器人受力分析的方法

　　
　　在對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行受力分析時(shí)，只靠想象和思路是無(wú)法確定的對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確的分析，需要借助工具對(duì)其進(jìn)行分析，工具主要還是要借助軟件，借助三維實(shí)體建模軟件對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行模型的建立和受力的分析，然后導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)等，在虛擬的條件下對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力特性的仿真研究，然后分析出合適的設(shè)計(jì)方案，對(duì)爬壁機(jī)器人的能力做出合理的調(diào)整。
　　
　　爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)包括車(chē)體外殼、吸附設(shè)計(jì)、密封設(shè)計(jì)、移動(dòng)方式、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)部分。在設(shè)計(jì)出一種爬壁機(jī)器人后要及時(shí)的對(duì)滑落與傾覆兩種情況進(jìn)行靜力學(xué)分析，以及對(duì)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程進(jìn)行合理的分析，然后刪減掉不好的性能設(shè)計(jì)，增加好的設(shè)計(jì)方案對(duì)其性能進(jìn)行改善，這樣才能在原有的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出一種體積小、成本低、移動(dòng)靈活、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)、吸附安全可靠和可根據(jù)工作需要搭載不同設(shè)備的爬壁機(jī)器人。
　　
　　總的來(lái)說(shuō)對(duì)爬壁機(jī)器人進(jìn)行受力分析要通過(guò)對(duì)爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，得出其速度與轉(zhuǎn)向的控制特性。然后根據(jù)不同的情況對(duì)爬壁機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)的分析，將吸附力設(shè)為變量，使其根據(jù)實(shí)際情況可以調(diào)整大小，得出機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)滑動(dòng)吸盤(pán)吸附力的變化對(duì)爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的影響，與轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)力矩，從而得出一個(gè)合理的更改方案來(lái)設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人。