爬壁機(jī)器人是現(xiàn)在一種智能的新型工業(yè)機(jī)器人，爬壁機(jī)器人可以吸附在大多數(shù)的壁面上，然后通過履帶、車輪或者機(jī)械足進(jìn)行移動(dòng)，再搭配上噴漆、除銹或者檢測的設(shè)備，對(duì)相應(yīng)的設(shè)備罐體進(jìn)行作業(yè)，目前常應(yīng)用到的領(lǐng)域有核工業(yè)、船舶除銹、油罐噴漆除銹檢測和高樓清洗等。爬壁機(jī)器人的吸附方法是通過磁吸附和負(fù)壓吸附的方式吸附在壁面，爬行的方式分為三種，下面小編就詳細(xì)的分析一下。

　　

　 爬壁機(jī)器人的爬行方式：

　　
　　爬壁機(jī)器人的爬行方式包括腿足式、車輪式與履帶式。腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)落地點(diǎn)是離散的位置點(diǎn)，機(jī)器人能夠自主選擇有利的位置著地，有出色的壁面適應(yīng)能力。但是腿足式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)復(fù)雜，控制較困難，穩(wěn)定性差。履帶式機(jī)構(gòu)與壁面接觸面積大，帶載能力強(qiáng)，附著穩(wěn)定，但是轉(zhuǎn)向時(shí)，尤其是原地轉(zhuǎn)向時(shí)，履帶與壁面滑動(dòng)摩擦功耗大，轉(zhuǎn)向困難，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)對(duì)壁面碾壓產(chǎn)生劃痕，對(duì)罐體表面造成破壞。輪式移動(dòng)方式機(jī)構(gòu)簡單、控制方便，轉(zhuǎn)向時(shí)與壁面線接觸，摩擦力矩小，轉(zhuǎn)向功耗小而靈活。
　　
　　總體上比較，目前使用多的為車輪式移動(dòng)方式。輪式通常有兩輪、三輪與四輪三種結(jié)構(gòu)形式，二輪車的制動(dòng)及低速移動(dòng)時(shí)極不穩(wěn)定，目前穩(wěn)定性研究還處于試驗(yàn)階段。著重分析三輪與四輪車。移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)三輪機(jī)構(gòu)采用兩前輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，后輪隨動(dòng)組合方案。該種移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)簡單緊湊，旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無窮大。其旋轉(zhuǎn)中心在兩驅(qū)動(dòng)軸的直線上，當(dāng)旋轉(zhuǎn)半徑為零時(shí)，其旋轉(zhuǎn)中心與車體中心不重合，因此選擇此種移動(dòng)方式。
　　
　　四輪形式的車體四個(gè)車輪均為主動(dòng)輪，左側(cè)車輪為一組，右側(cè)車輪為一組，通過左右兩組車輪的差速驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。由于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)與壁面的接觸面積較小，輪式永磁驅(qū)動(dòng)模塊采用了單側(cè)雙輪機(jī)構(gòu)，增大機(jī)器人與壁面的接觸面積，在不降低機(jī)器人靈活性的同時(shí)，提高其吸附性能。該輪式驅(qū)動(dòng)模塊主要由伺服電機(jī)、行星減速器、輪胎、輪轂、永磁體模塊構(gòu)成。電機(jī)與減速器位于兩輪胎一側(cè)體內(nèi)。由于永磁體是脆性材料，腔體可以起到保護(hù)永磁體模塊的目的，避免了永磁體的磕碰損傷。萬向輪的靈活性是衡量其性能好壞的重要指標(biāo)之一。
　　
　　以上就是圣瑞機(jī)器人關(guān)于爬壁機(jī)器人的爬行方式的介紹，目前常見的爬行方式有三種腿足式、車輪式與履帶式，其中對(duì)比下來，性能較好的為車輪式的爬行方式，車輪性的方式結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，功耗小并且靈活。