工業(yè)機(jī)器人目前作為重要的以器代人生產(chǎn)工具，主要運(yùn)動(dòng)和工作都是由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制的，而且作為工業(yè)機(jī)器人的主要?jiǎng)恿υ?，?qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇就尤為重要，為此，洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人小編這里為大家整理了幾種常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人主要的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以供大家參考。
　　

　　一、電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　
　　電液伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是由電氣信號(hào)處理單元與液壓功率輸出單元組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。具有控制精度高、響應(yīng)速度快、信號(hào)處理靈活、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊、功率質(zhì)量比大等特點(diǎn)，在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。

　　采用電液伺服系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，具有點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制功能，并具有防爆性能。電液伺服驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人所采用的電液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有電液伺服閥、電液比例閥等。電液伺服動(dòng)力機(jī)構(gòu)主要包括：電液伺服馬達(dá)、電液伺服液壓缸、電液步進(jìn)馬達(dá)、電液步進(jìn)液壓缸、液壓回轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器等。
　　
　　采用電液伺服驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，應(yīng)注意伺服閥的布置，以使伺服閥與驅(qū)動(dòng)器之間連接的管線距離短，以提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。系統(tǒng)動(dòng)力源壓力以適中為宜（689～1379kPa），回油管以及油冷卻器必須按一定的尺寸制造，以利熱量散發(fā)，保護(hù)回路中的部件。
　　

　　二、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　
　　氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是以壓縮空氣為工作介質(zhì)，在控制元件的配合下，通過(guò)執(zhí)行元件把壓縮空氣儲(chǔ)存的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于構(gòu)成簡(jiǎn)單、成本低、動(dòng)作速度快、功率密度大、易與電子控制系統(tǒng)相結(jié)合；缺點(diǎn)是位置控制困難，執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)位置不能像電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一樣進(jìn)行精確控制；操作使用不當(dāng)或設(shè)備元件缺陷老化易發(fā)生漏氣或爆炸。
　　
　　氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多用于：兩位式或有限點(diǎn)位控制的工業(yè)機(jī)器人（如沖壓機(jī)器人）中；作為裝配機(jī)器人的氣動(dòng)夾具；用于點(diǎn)焊等較大型通用機(jī)器人的氣動(dòng)平衡中。
　　

　　三、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　
　　機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。要求有較大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)。

　　對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要要求：
　　
　　1、快速性；
　　2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大；
　　3、控制特性的連續(xù)性和直線性；
　　4、調(diào)速范圍寬；
　　5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短；
　　6、可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間丙承受過(guò)載。
　　
　　電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)用類型一般可分為直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)等。在工業(yè)機(jī)器人中，交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(DD)都采用閉環(huán)控制，常用于位置精度和速度要求高的機(jī)器人中。
　　
　　目前，一般負(fù)載1000N以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要是AC伺服電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和DC伺服電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向，無(wú)換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛使用。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要適于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于位置和速度精度要求不高的環(huán)境。
　　

　　常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人主要的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)就是以上三種，而隨著機(jī)器人控制技術(shù)的不斷發(fā)展，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)越來(lái)越受到廣泛的應(yīng)用，尤其像爬壁機(jī)器人這種較小型的特種機(jī)器人，大都都是采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式。洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司作為國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，參與了《工業(yè)機(jī)器人特殊氣候可靠性和測(cè)試方法》等多項(xiàng)國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的制定，主要生產(chǎn)有永磁吸附爬壁機(jī)器人等特種機(jī)器人，且已廣泛用于各地船舶、油罐、風(fēng)電塔筒等高空除銹、噴漆、檢測(cè)作業(yè)，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。

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