可對于所有的機(jī)器人來說，精度是十分重要的一個參數(shù)，沒有了精度，那么所有的工作效率也就無從談起。機(jī)器人誤差標(biāo)定是每個機(jī)器人生產(chǎn)出來后一定會進(jìn)行的工作，那么為什么要進(jìn)行機(jī)器人誤差標(biāo)定呢？誤差產(chǎn)生的來源又是什么呢？

　　一、機(jī)器人誤差標(biāo)定的原因

　　
　　影響機(jī)器人本體精度因素分為兩大類：運(yùn)動學(xué)因素——加工誤差、機(jī)械公差/裝配誤差、減速器精度、減速器空程等；動力學(xué)因素——質(zhì)量、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性。
　　
　　機(jī)器人本體的實(shí)際精度和理論設(shè)計(jì)模型可能會存在一定的誤差。為了使機(jī)器人本體達(dá)到與理論設(shè)計(jì)模型一致，提高機(jī)器人點(diǎn)精度和軌跡精度或者能夠完全以編程設(shè)定的動作運(yùn)動，機(jī)器人在裝配后需要進(jìn)行標(biāo)定工作。
　　
　　標(biāo)定一般采用激光跟蹤儀、拉線法、20點(diǎn)法等方法。至于采用哪種方法，可以根據(jù)企業(yè)的資金預(yù)算、客戶需求及市場定位的要求選擇不同的方法。毋庸置疑的是，無論使用哪種方法，對機(jī)器人本體企業(yè)來說都是成本的增加。

　　二、機(jī)器人誤差產(chǎn)生的來源

　　
　　即使全部生產(chǎn)過程都是一樣的，機(jī)器人本身在加工與裝配過程中也會存在差異，這就導(dǎo)致了生成出來的機(jī)器人與其設(shè)計(jì)不可能完全一樣，那么機(jī)器人誤差的來源基本如下：
　　
　　1、從誤差的來源看，主要是指機(jī)械零件、部件的制造誤差、整機(jī)裝配誤差、機(jī)器人安裝誤差，還包括溫度、負(fù)載等的作用使得機(jī)器人桿件產(chǎn)生的變形，傳動機(jī)構(gòu)的誤差，控制系統(tǒng)的誤差（如插補(bǔ)誤差、伺服系統(tǒng)誤差、檢測元件）等。我們將機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)有關(guān)的機(jī)械零件、部件的制造誤差、整機(jī)裝配誤差、機(jī)器人安裝誤差、關(guān)節(jié)編碼器的電氣零點(diǎn)通常和關(guān)節(jié)的機(jī)械零點(diǎn)不相一致等因素引起的誤差稱為幾何誤差。
　　
　　2、根據(jù)誤差特性來分，又可將誤差分為確定性誤差、時(shí)變誤差和隨機(jī)誤差三種。確定性誤差不隨時(shí)間變化，可以事先進(jìn)行測量，如之前提到的幾何誤差就屬于這一類。時(shí)變誤差有可以分為緩變和瞬變兩類，如因溫度產(chǎn)生的熱變形隨時(shí)間變化很慢，屬于緩變誤差；而運(yùn)動軸相當(dāng)于數(shù)控指令間存在的跟蹤誤差取決于運(yùn)動軸的動態(tài)特性，并隨時(shí)間變化，屬于瞬變誤差。隨機(jī)性誤差事先無法精確測量，只能利用統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法進(jìn)行估計(jì)，如外部環(huán)境振動就是一種十分典型的隨機(jī)性誤差。

　　只有確定了誤差的來源，才能正確的分析除影響到機(jī)器人整機(jī)性能的主要因素，才能針對這些主要影響因素對生產(chǎn)裝配環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)整優(yōu)化，從而提高工業(yè)機(jī)器人的整機(jī)性能。洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司以研發(fā)和生產(chǎn)各種特種機(jī)器人（比如爬壁機(jī)器人），以及災(zāi)害（?；罚┍O(jiān)控預(yù)警系統(tǒng)等主要業(yè)務(wù)和工作，如有需求可在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。