機(jī)器人的移動(dòng)并不是單純靠機(jī)械傳動(dòng)而已，對(duì)于如今的智能機(jī)器人來(lái)說(shuō)，為了使其更加精確的移動(dòng)到需要的地點(diǎn)，定位也就成為了十分必要的技術(shù)，畢竟準(zhǔn)確的找到正確的工作地點(diǎn)，才能解決人力難以解決的問(wèn)題，而爬壁機(jī)器人作為移動(dòng)機(jī)器人的一種，也需要做到正確的定位才行，下面圣瑞小編就為大家簡(jiǎn)單介紹一下相關(guān)的各種爬壁機(jī)器人定位技術(shù)。

　　一、光反射導(dǎo)航定位

　　
　　典型的光反射導(dǎo)航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來(lái)測(cè)距，激光和紅外都是利用光反射技術(shù)來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航定位的。激光全局定位系統(tǒng)一般由激光器旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、反射鏡、光電接收裝置和數(shù)據(jù)采集與傳輸裝置等部分組成；紅外傳感器包括一個(gè)可以發(fā)射紅外光的固態(tài)發(fā)光二極管和一個(gè)用作接收器的固態(tài)光敏二極管。
　　
　　激光測(cè)距具有光束窄、平行性好、散射小、測(cè)距方向分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)它也受環(huán)境因素干擾比較大，因此采用激光測(cè)距時(shí)怎樣對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行去噪等也是一個(gè)比較大的難題，另外激光測(cè)距也存在盲區(qū)，所以光靠激光進(jìn)行導(dǎo)航定位實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較困難，在工業(yè)應(yīng)用中，一般還是在特定范圍內(nèi)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)，如檢測(cè)管道裂縫等場(chǎng)合應(yīng)用較多。
　　
　　雖然紅外傳感定位同樣具有靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)樗慕嵌确直媛矢?，而距離分辨率低，因此在移動(dòng)機(jī)器人中，常用作接近覺(jué)傳感器，探測(cè)臨近或突發(fā)運(yùn)動(dòng)障礙，便于機(jī)器人緊急停障。
　　

　　二、超聲波導(dǎo)航定位

　　
　　超聲波導(dǎo)航定位的工作原理與激光和紅外類(lèi)似，通常是由超聲波傳感器的發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波，超聲波在介質(zhì)中遇到障礙物而返回到接收裝置，通過(guò)接收自身發(fā)射的超聲波反射信號(hào)，根據(jù)超聲波發(fā)出及回波接收時(shí)間差及傳播速度，計(jì)算出傳播距離，就能得到障礙物到機(jī)器人的距離。
　　
　　因?yàn)槌暡▊鞲衅髯陨淼娜毕?，比如鏡面反射、有限的波束角等，給充分獲得周邊環(huán)境信息造成了困難，所以通常采用多傳感器組成的超聲波傳感系統(tǒng)，建立相應(yīng)的環(huán)境模型，通過(guò)串行通信把傳感器采集到的信息傳遞給移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再根據(jù)采集的信號(hào)和建立的數(shù)學(xué)模型采取一定的算法，進(jìn)行對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)處理便可以得到機(jī)器人的位置環(huán)境信息。
　　
　　超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，長(zhǎng)期以來(lái)被廣泛地應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位中。而且它采集環(huán)境信息時(shí)不需要復(fù)雜的圖像配備技術(shù)，因此測(cè)距速度快、實(shí)時(shí)性好。同時(shí)，超聲波傳感器也不易受到如天氣條件、環(huán)境光照及障礙物陰影、表面粗糙度等外界環(huán)境條件的影響。超聲波進(jìn)行導(dǎo)航定位已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到各種移動(dòng)機(jī)器人的感知系統(tǒng)中。

　　三、視覺(jué)導(dǎo)航定位

　　
　　在視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，目前應(yīng)用較多的是在機(jī)器人中安裝攝像機(jī)的局部視覺(jué)導(dǎo)航方式。在這種導(dǎo)航方式中，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人主體上，圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由控制計(jì)算機(jī)完成。
　　
　　視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等?，F(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個(gè)襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過(guò)電荷的依次轉(zhuǎn)移，將多個(gè)象素的視頻信號(hào)分時(shí)、順序地取出來(lái)。
　　
　　視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)就是對(duì)機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集，將采集的信息進(jìn)行壓縮，然后將它反饋到一個(gè)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái)，完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。
　　

　　四、SLAM技術(shù)

　　
　　SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建），自1988年被提出以來(lái)，主要用于研究機(jī)器人移動(dòng)的智能化。對(duì)于完全未知的室內(nèi)環(huán)境，配備激光雷達(dá)等核心傳感器后，SLAM技術(shù)可以幫助機(jī)器人構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖，助力機(jī)器人的自主行走。
　　
　　SLAM問(wèn)題可以描述為：機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開(kāi)始移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位，同時(shí)建造增量式地圖。

　　SLAM技術(shù)即是現(xiàn)今很多智能機(jī)器人主要使用的定位技術(shù)，也是一直在開(kāi)發(fā)的機(jī)器人定位技術(shù)，而且主要是針對(duì)封閉空間內(nèi)的使用，所以并不是十分適用于圣瑞大部分的爬壁機(jī)器人。圣瑞永磁吸附爬壁機(jī)器人主要用途是室外的壁面除銹、噴漆和檢測(cè)，使用視覺(jué)導(dǎo)航定位技術(shù)和超聲波導(dǎo)航定位技術(shù)較多，在大部分天氣情況下都可以有效進(jìn)行機(jī)器人位置定位和工作區(qū)域定位，如果有興趣了解的小伙伴，可以在洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話(huà)進(jìn)行咨詢(xún)。