爬壁機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)在各種人力困難的工作崗位上代替人力作業(yè)，隨著不斷的研究開發(fā)，困擾爬壁機(jī)器人技術(shù)很長一段時(shí)間的難題：轉(zhuǎn)向，已經(jīng)被有效的解決，下面圣瑞小編就帶大家看看爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)向是如何做到的。

　　常見的爬壁機(jī)器人根據(jù)不同的驅(qū)動(dòng)方式，分為腿足式機(jī)器人、輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人，他們的轉(zhuǎn)向方式有所不同，而且技術(shù)成本差異較大。
　　
　　一、腿足式爬壁機(jī)器人
　　
　　腿足式爬壁機(jī)器人顧名思義，通過仿生學(xué)賦予爬壁機(jī)器人腿足，通過機(jī)械關(guān)節(jié)處的各種液壓或者電機(jī)，進(jìn)行類似生物肢體移動(dòng)的動(dòng)作，從而做到靈活轉(zhuǎn)向。但是這種腿足式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)不論是設(shè)計(jì)、生產(chǎn)還是安裝、維護(hù)方面都很復(fù)雜，控制困難，穩(wěn)定性差，并且價(jià)格高昂，不適于特種機(jī)器人的生產(chǎn)工作環(huán)境，所以很少有生產(chǎn)并使用的。
　　
　　二、輪式爬壁機(jī)器人
　　
　　輪式爬壁機(jī)器人是在機(jī)器人主體上安裝若干個(gè)輪胎，通過電機(jī)控制各個(gè)輪胎的行進(jìn)速度來進(jìn)行轉(zhuǎn)向，通常有兩輪、三輪、四輪三種結(jié)構(gòu)形式。
　　
　　1、兩輪結(jié)構(gòu)爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)向是通過兩個(gè)電機(jī)對(duì)左右兩個(gè)輪胎進(jìn)行速度控制，利用兩輪速度之差形成轉(zhuǎn)向，但是這種兩輪爬壁機(jī)器人的制動(dòng)和低速移動(dòng)很不穩(wěn)定，所以并不常見。
　　
　　2、三輪爬壁機(jī)器人是圣瑞常用的一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)，又分有前驅(qū)和后驅(qū)兩種：前驅(qū)三輪結(jié)構(gòu)采用前兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、后單輪從動(dòng)的組合，旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無窮大；后三輪驅(qū)動(dòng)是將從動(dòng)輪前置，用來控制方向，而后兩輪只做驅(qū)動(dòng)工作，這種驅(qū)動(dòng)方式對(duì)前輪的零部件和操作方式要求較高。
　　
　　3、四輪形式爬壁機(jī)器人的四個(gè)輪胎皆為主動(dòng)輪，左右兩側(cè)各為一組，和兩輪轉(zhuǎn)向原理一樣，通過電機(jī)控制兩組輪胎形成差速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，但是相比較兩輪結(jié)構(gòu)，四輪更加穩(wěn)定，且動(dòng)力更足，可以實(shí)現(xiàn)永磁吸附與行進(jìn)動(dòng)力之間的平衡。

　　三、履帶式爬壁機(jī)器人
　　
　　履帶式爬壁機(jī)器人與壁面接觸面積大，承載能力更強(qiáng)且吸附穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向方式有兩種：
　　
　　1、單流轉(zhuǎn)向：轉(zhuǎn)向時(shí)減慢一側(cè)履帶的轉(zhuǎn)速，從而讓機(jī)器人轉(zhuǎn)向慢的那一邊；在速度特別慢的時(shí)候則完全可以讓一側(cè)的履帶不轉(zhuǎn)，這樣可以加大轉(zhuǎn)彎半徑，讓機(jī)器人快速轉(zhuǎn)彎。
　　
　　2、雙流傳動(dòng)：兩側(cè)履帶是兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)源，比起單流傳動(dòng)來說，雙流傳動(dòng)在轉(zhuǎn)向時(shí)的制動(dòng)方式更加復(fù)雜，它的轉(zhuǎn)向不是僅僅減慢一側(cè)履帶的轉(zhuǎn)速那么簡單，因?yàn)槭莾蓚€(gè)傳動(dòng)裝置，所以在轉(zhuǎn)向時(shí)可以更加靈活，在一側(cè)履帶減速時(shí)另一側(cè)的履帶還可以加速，從而讓坦克在轉(zhuǎn)向時(shí)更具機(jī)動(dòng)性。雙流傳動(dòng)還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)就是可以實(shí)現(xiàn)中心轉(zhuǎn)向，通過一個(gè)履帶向前轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)履帶向后轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在壁面自轉(zhuǎn)。

　　除以上三種常見的爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式外，還有其他各種通過仿生技術(shù)研發(fā)的爬壁機(jī)器人，比如說類似蛇形移動(dòng)的蛇形機(jī)器人和類似蜘蛛的多軸爬壁機(jī)器人，但是對(duì)于特種工作爬壁機(jī)器人而言，更加穩(wěn)定可靠的驅(qū)動(dòng)和吸附方式才是“以器代人”的前提，洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司通過永磁吸附和履帶、輪式驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的方式，將爬壁機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性充分發(fā)揮，可以實(shí)現(xiàn)油罐、船舶、風(fēng)電等高聳工業(yè)建筑的清洗、除銹、噴漆和檢測(cè)工作，如果有購買需求可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行咨詢。