爬壁機(jī)器人必須具有兩個(gè)基本功能:在壁面上的吸附功能和移動(dòng)功能。傳統(tǒng)爬壁機(jī)器人按吸附功能可分為真空吸附和磁吸附兩種形式:真空吸附法又分為單吸盤和多吸盤兩種結(jié)構(gòu)形式，具有不受壁面材料限制的優(yōu)點(diǎn)，但當(dāng)壁面凸凹不平時(shí)，容易使吸盤漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低;磁吸附法可分為電磁體和永磁體兩種，電磁體式維持吸附力需要電力，但控制較方便。永磁體式不受斷電的影響，使用中安可靠，但控制較為麻煩。磁吸附方式對(duì)壁面的凸凹適應(yīng)性強(qiáng)，且吸附力遠(yuǎn)大于真空吸附方式，不存在真空漏氣的問題，但要求壁面必須是導(dǎo)磁材料，因此嚴(yán)重地限制了爬壁機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境。

爬壁機(jī)器人按移動(dòng)功能分主要是吸盤式、車輪式和履帶式。吸盤式能跨越很小的障礙，但移動(dòng)速度慢;車輪式移動(dòng)速度快、控制靈活，但維持定的吸附力較困難;履帶式對(duì)壁面適應(yīng)性強(qiáng)，著地面積大，但不易轉(zhuǎn)彎。而這三種移動(dòng)方式的跨越障礙能力都很弱。